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# T-AND-004 33 点 -> 239 字节帧
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- **状态**：done
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- **依赖**：T-AND-003（数据结构）、T-AND-001
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## 目标
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把 33 点关键点按冻结契约序列化为 239 字节二进制帧。
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## load
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DSH.md
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contracts/websocket-keypoints.md # 锚点：2 二进制帧（冻结）
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contracts/skeleton-topology.md # 锚点：1 33 点、4 坐标系
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app/src/main/java/com/opendance/studio/model/KeypointFrame.kt
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app/src/main/java/com/opendance/studio/model/SkeletonTopology.kt
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## 帧布局（契约冻结）
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偏移 长度 字段
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0 2 magic u16 = 0x4F44 ('OD')，小端序 -> 字节序为 44 4F
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2 1 version u8 = 1
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3 1 flags u8 bit0 镜像 | bit1 低置信度 | bit2 上半身
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4 4 frame_id u32 LE
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8 231 keypoints 33 x 7B：s16 x, s16 y, s16 z, u8 conf
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合计 239
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## ★ 金标准字节向量测试
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本任务的核心验收不是「函数跑通了」，而是**与另两端逐位一致**。
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测试 `KeypointFrameTest.goldenVectorMatchesWebImplementation` 使用由
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`opendance-web` 已通过验收的 TypeScript 实现产出的 239 字节金标准向量：
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```bash
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# 重新生成金标准向量（在 opendance-web 仓库内）
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cd opendance-web/web-server && npm run build
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node -e "
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const { encodeBinaryFrame } = require('./dist/preprocess/keypoint-codec.js');
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const points = [], conf = [];
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for (let i = 0; i < 33; i++) {
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points.push([(i%33)/32, 1-(i%33)/32, ((i%7)-3)/10]);
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conf.push(i%2===0? 1.0: 0.5);
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}
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const buf = encodeBinaryFrame(42, points.map((p,i)=>[...p,conf[i]]), 0b101);
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console.log(buf.toString('hex'));
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"
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```
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固定输入：`xs = (i%33)/32`、`ys = 1-(i%33)/32`、`zs = ((i%7)-3)/10`、
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`confidence = i%2==0? 1.0: 0.5`、`frameId = 42`、`flags = 0b101`。
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## 关键实现
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- `ByteBuffer.order(LITTLE_ENDIAN)`，避免手动移位出错
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- 定点换算 `round(v x 32767)` 并 `coerceIn(-32768, 32767)`
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- 置信度 `round(v x 255)`，阈值 0.5 含端点（`>=`）
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- 输入超范围时裁剪而非抛异常（相机抖动可能产生轻微越界值）
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- 并行 FloatArray 存储，30 FPS 循环内零对象分配
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## 验收
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```bash
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./gradlew testDebugUnitTest
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```
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19 项单元测试全部通过，含：
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常量与契约一致、金标准向量逐位一致、编解码往返精度、错误长度/magic/版本拒绝、
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极值不溢出、超范围裁剪、低置信度标志计算、镜像 x 还原、拓扑父链表无环、
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骨架连线索引合法。
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