# T-AND-004 33 点 -> 239 字节帧

- **状态**：done
- **依赖**：T-AND-003（数据结构）、T-AND-001

## 目标

把 33 点关键点按冻结契约序列化为 239 字节二进制帧。

## load

```
DSH.md
contracts/websocket-keypoints.md   # 锚点：2 二进制帧（冻结）
contracts/skeleton-topology.md     # 锚点：1 33 点、4 坐标系
app/src/main/java/com/opendance/studio/model/KeypointFrame.kt
app/src/main/java/com/opendance/studio/model/SkeletonTopology.kt
```

## 帧布局（契约冻结）

```
偏移  长度  字段
0     2     magic    u16 = 0x4F44 ('OD')，小端序 -> 字节序为 44 4F
2     1     version  u8  = 1
3     1     flags    u8  bit0 镜像 | bit1 低置信度 | bit2 上半身
4     4     frame_id u32 LE
8     231   keypoints 33 x 7B：s16 x, s16 y, s16 z, u8 conf
合计  239
```

## ★ 金标准字节向量测试

本任务的核心验收不是「函数跑通了」，而是**与另两端逐位一致**。

测试 `KeypointFrameTest.goldenVectorMatchesWebImplementation` 使用由
`opendance-web` 已通过验收的 TypeScript 实现产出的 239 字节金标准向量：

```bash
# 重新生成金标准向量（在 opendance-web 仓库内）
cd opendance-web/web-server && npm run build
node -e "
const { encodeBinaryFrame } = require('./dist/preprocess/keypoint-codec.js');
const points = [], conf = [];
for (let i = 0; i < 33; i++) {
  points.push([(i%33)/32, 1-(i%33)/32, ((i%7)-3)/10]);
  conf.push(i%2===0? 1.0: 0.5);
}
const buf = encodeBinaryFrame(42, points.map((p,i)=>[...p,conf[i]]), 0b101);
console.log(buf.toString('hex'));
"
```

固定输入：`xs = (i%33)/32`、`ys = 1-(i%33)/32`、`zs = ((i%7)-3)/10`、
`confidence = i%2==0? 1.0: 0.5`、`frameId = 42`、`flags = 0b101`。

## 关键实现

- `ByteBuffer.order(LITTLE_ENDIAN)`，避免手动移位出错
- 定点换算 `round(v x 32767)` 并 `coerceIn(-32768, 32767)`
- 置信度 `round(v x 255)`，阈值 0.5 含端点（`>=`）
- 输入超范围时裁剪而非抛异常（相机抖动可能产生轻微越界值）
- 并行 FloatArray 存储，30 FPS 循环内零对象分配

## 验收

```bash
./gradlew testDebugUnitTest
```

19 项单元测试全部通过，含：
常量与契约一致、金标准向量逐位一致、编解码往返精度、错误长度/magic/版本拒绝、
极值不溢出、超范围裁剪、低置信度标志计算、镜像 x 还原、拓扑父链表无环、
骨架连线索引合法。