46 lines
1.5 KiB
Markdown
46 lines
1.5 KiB
Markdown
# T-WIN-006 关键点 -> VRM 骨骼重定向
|
||
|
||
- **状态**：done
|
||
- **依赖**：T-WIN-005、T-WIN-004
|
||
|
||
## 目标
|
||
|
||
把 33 点关键点实时驱动到 VRM 骨骼上。
|
||
|
||
## load
|
||
|
||
```
|
||
DSH.md
|
||
contracts/skeleton-topology.md # 锚点：1 33 点、2 虚拟关节、4 坐标系
|
||
src/anim/skeleton_retarget.gd
|
||
```
|
||
|
||
## 算法
|
||
|
||
1. 每根骨骼指定一条骨链（起点关键点，终点关键点）
|
||
2. 取骨骼静止朝向 `rest_dir`（由该骨与首个子骨的位置差得出，**不假设模型骨骼轴向**）
|
||
3. 目标朝向由两个关键点在世界空间的方向得出
|
||
4. `delta` = rest_dir -> target_dir 的最小旋转四元数（保留扭转/roll）
|
||
5. `desired = Basis(delta) x rest_global_basis`
|
||
6. `pose_local = parent_global_basis⁻¹ x desired`
|
||
|
||
**第 6 步的合成公式是实测标定的**：Godot 文档未写明 rest/pose 的合成顺序，
|
||
在真实 VRoid 模型上暴力枚举 5 种候选公式，只有该式误差为 1.9e-8（其余 ~0.14）。
|
||
已有回归测试守护，不得凭记忆改写。
|
||
|
||
## 坐标转换
|
||
|
||
契约 4 的 MediaPipe 归一化坐标 -> Godot 世界方向：
|
||
`Vector3(x x aspect, -y, -z x aspect)`（x/z 以图像宽为基准故乘宽高比）。
|
||
|
||
## 验收
|
||
|
||
`tests/test_retarget.gd` -- 最关键的是**功能性**断言：
|
||
|
||
```
|
||
-> 左上臂方向点积 1.0000，左前臂方向点积 1.0000
|
||
```
|
||
|
||
即：给定一组关键点，重定向后骨骼在世界空间的**实际指向**与关键点方向一致；
|
||
另有判别性验证（换一组关键点骨骼朝向随之改变）与躯干 FK 传播验证。
|