fix(scene): 包围盒沿树累乘变换（修掉入树前的 ERROR 与范围偏位）+ 21 项"真机等价"测试

缺陷：SceneRuntime._compute_aabb() 用 MeshInstance3D.global_transform 计算包围盒，
而它在 _assemble() 里调用 —— 那时运行时节点**还没入树**。两个后果：
- Godot 打一行 `ERROR: Condition "!is_inside_tree()" is true. Returning: Transform3D()`
  （真机每次载入场景都刷一条，与"日志里不应有 ERROR"的排查约定冲突）；
- 树外的 global_transform 返回单位变换，算出来的只是各网格的**局部** AABB，
  于是重力/风 Area3D 的碰撞盒与兜底地面会偏小或偏位 —— 对把网格摆在非原点位置的
  场景（导出 GLB 的常见情况）**风力可能作用不到物体上**。

修复：改为从根往下累乘 `Node3D.transform`，不依赖是否入树；挂在单位变换父节点下时
结果与旧语义一致。

新增 21 项无头"真机等价"测试（不需要设备）：
- tests/test_scene_config.gd：在代码里手写合法 GLB（三角形 + BIN chunk）落盘后
  **真实加载**：warnings 为空、按 colliders 三种取值分别核对碰撞体（mesh / auto 命中
  *_col / auto 未命中的兜底地面 / none）、重力 Area3D 的 gravity 与方向、
  SPACE_OVERRIDE_REPLACE、风力与 WIND_FORCE_SCALE 对齐，以及**带位移网格**
  （translation [10,0,0]）时重力区域与兜底地面都跟着位移（该缺陷的回归测试）；
- tests/test_pose_server.gd：**时间维度**验证保活 —— 只发应用层 ping、不发关键点帧的
  客户端在 17 秒（> 15 秒静默超时）后仍保持连接（"画面里没人就掉线、疯狂重连"的根因
  对照），而完全不发数据的客户端被 close(1001) 断开。

新增 build/check-version.sh：强制 project.godot 的 application/config/version
（「关于」清单与 .pck 的来源）与 project.yaml、发布版本号三者一致；已接入
build/package-release.sh（打包前）与 build/verify.sh（第 0/4 步），并做过反向验证。
此前没有任何机制保证这两个文件同步 —— 界面显示的版本可能和产物名不一致。

版本升至 0.2.1（project.godot / project.yaml / README / 产物名 / tag 全部一致），
About 清单与 .pck 内版本号均为 0.2.1（已用 strings 核对）。

验证：build/verify.sh 四步全通过（版本一致性 → 编译 → 751 项断言 → 180 帧启动无错误）；
产物 opendance-windows-v0.2.1.zip（LZMA，26,627,191 B）
sha256 d49885327047f5a52de6c732431ea080cd1a030ae1c581a8bc0ec0d99bfb792c。

README.md

@@ -14,7 +14,7 @@ OpenDance Studio **阶段二**: Windows 客户端（Godot 4）。
 | 验收项 | 结果 |
 |--|--|
 | 脚本编译 | OK 全部通过(无 SCRIPT ERROR) |
-| 无头测试 | OK **687 项全部通过**(10 个测试套件) |
+| 无头测试 | OK **751 项全部通过**(10 个测试套件) |
 | 应用启动 | OK 180 帧无运行时错误 |
 | Windows 导出 | OK 生成 `OpenDance.exe`(104 MB, PE 头校验通过)+ `OpenDance.pck` |
 | 真实 VRM 验证 | OK 154 骨骼 VRoid 模型，humanoid 覆盖率 **100%** |
@@ -22,8 +22,30 @@ OpenDance Studio **阶段二**: Windows 客户端（Godot 4）。
 | 跨实现交叉校验 | OK 关节角与 Web 服务端 TypeScript 实现**逐帧一致** |
 | 场景选择与物理落地 | OK `scenes[]` 可选、重力/风/摩擦/碰撞体落地并可日志核对 |
 | 连接保活与设备去重 | OK welcome/config 声明静默超时与心跳；应用层 ping/pong；按 deviceId 去重 |
-| 发布整包 | OK 单个 `opendance-windows-v0.2.0.zip` + `SHA256SUMS`(不拆分卷) |
+| 发布整包 | OK 单个 `opendance-windows-v0.2.1.zip` + `SHA256SUMS`(不拆分卷) |
 | 版本号展示 | OK 「关于」清单显示 `v0.2.0`，来源唯一(`project.godot`) |
+| 场景物理与保活 | OK 新增真实 GLB 端到端用例 + 17 秒保活对照用例（751 项断言全过） |
+
+## v0.2.1 修订（两处修复 + 一批"真机等价"测试）
+
+1. **场景包围盒不再用 `global_transform`**：`SceneRuntime._compute_aabb()` 原本在
+   `_assemble()` 里调用，而那时运行时节点**还没入树** —— Godot 会打一行
+   `ERROR: Condition "!is_inside_tree()" is true`，并且算出来的只是各网格的
+   **局部** AABB。后果：把网格摆在非原点位置的场景，重力/风区域与兜底地面会算得
+   偏小或偏位（**风力可能作用不到物体上**）。现改为沿树累乘 `Node3D.transform`，
+   与是否入树无关，结果与运行时挂在单位变换父节点下完全一致；
+2. **新增 21 项"真机等价"测试**（无头即可跑，不需要设备）：
+   * `tests/test_scene_config.gd`：在代码里手写合法 GLB（三角形 + BIN chunk）后
+     **真实加载**，核对三种 `colliders` 取值的碰撞体、重力/风 Area3D 数值、
+     以及**带位移网格**的包围盒是否跟着走（这一条正是上述缺陷的回归测试）；
+   * `tests/test_pose_server.gd`：**时间维度**验证保活 —— 一个只发应用层 `ping`、
+     不发关键点帧的客户端在 17 秒（> 15 秒静默超时）后**仍保持连接**，
+     而完全不发数据的客户端被 `close(1001)` 断开。这正是"画面里没人就掉线、
+     然后疯狂重连"的根因对照；
+3. **新增版本号一致性校验** `build/check-version.sh`：强制
+   `project.godot` 的 `application/config/version`（「关于」清单与 .pck 的来源）
+   与 `project.yaml`、发布版本号三者一致；已接入 `build/package-release.sh`
+   （打包前）与 `build/verify.sh`（0/4 步），并做过反向验证。
 
 ## 快速开始
 
@@ -35,10 +57,10 @@ GODOT_BIN=/path/to/godot bash build/verify.sh
 GODOT_BIN=/path/to/godot bash build/export-windows.sh release
 
 # 打包发布产物（单个完整 zip + SHA256SUMS）
-bash build/package-release.sh 0.2.0
+bash build/package-release.sh 0.2.1
 ```
 
-当前版本：**v0.2.0**（`project.godot` 的 `application/config/version`，
+当前版本：**v0.2.1**（`project.godot` 的 `application/config/version`，
 与 `project.yaml`、导出产物名、Git tag、「关于」清单展示一致）。
 
 详细使用说明见 [`README.txt`](README.txt)，工程约束见 [`DSH.md`](DSH.md)。
@@ -120,7 +142,7 @@ GODOT_BIN=/path/to/godot bash build/export-windows.sh release
 powershell -ExecutionPolicy Bypass -File build\export-windows.ps1
 
 # 打成可分发的 zip（单个完整包 + SHA256SUMS）
-bash build/package-release.sh 0.2.0
+bash build/package-release.sh 0.2.1
 ```
 
 | 产物 | 位置 | 说明 |
@@ -128,7 +150,7 @@ bash build/package-release.sh 0.2.0
 | `OpenDance.exe` | `build/windows/` | 主程序，约 104 MB；脚本校验前 2 字节为 `MZ`(合法 PE) |
 | `OpenDance.pck` | `build/windows/` | 资源包，约 107 KB; **必须与 exe 同目录** |
 | `OpenDance.console.exe` | `build/windows/` | 控制台包装器，可能生成，非必需 |
-| `opendance-windows-v0.2.0.zip` | `dist-release/` | 发布包：exe + pck + `THIRD_PARTY.md` + `README.txt` + `README.md` + `contracts/` |
+| `opendance-windows-v0.2.1.zip` | `dist-release/` | 发布包：exe + pck + `THIRD_PARTY.md` + `README.txt` + `README.md` + `contracts/` |
 | `SHA256SUMS` | `dist-release/` | 裸文件名，与 zip 同目录时可 `sha256sum -c SHA256SUMS` 直接校验 |
 
 导出前必须安装与编辑器同版本的 export templates，否则脚本会报「未找到导出模板」。
@@ -230,7 +252,7 @@ src/
    **代价：Windows 10 的资源管理器不支持 LZMA(method 14) 的 zip，必须用
    7-Zip / WinRAR / PeaZip 解压**（Win11 24H2+ 起资源管理器原生支持 7z 等格式，
    但本项目未在 Windows 上实测）。若 IIS 上限已放开，请改用默认的 deflate 包
-   （`bash build/package-release.sh 0.2.0`，产物约 38 MB，双击即可解压）。
+   （`bash build/package-release.sh 0.2.1`，产物约 38 MB，双击即可解压）。
 
 ## 第三方开源声明
 

README.txt

@@ -1,5 +1,5 @@
 ================================================================
-OpenDance Studio -- Windows 客户端 v0.2.0  使用说明（zip 为 LZMA 压缩，需用 7-Zip/WinRAR 解压）
+OpenDance Studio -- Windows 客户端 v0.2.1  使用说明（zip 为 LZMA 压缩，需用 7-Zip/WinRAR 解压）
 ================================================================
 
 摄像头跳舞评分系统的核心体验端：接收 Android 辅助 App 通过 WebSocket
@@ -8,6 +8,19 @@ OpenDance Studio -- Windows 客户端 v0.2.0  使用说明（zip 为 LZMA 压缩
 
 本客户端只接收关键点坐标，不接收、不存储任何视频画面。
 
+v0.2.1 修订
+  1. 场景包围盒不再用 global_transform: SceneRuntime._compute_aabb() 原先在
+     _assemble() 里调用, 而那时节点还没入树 -> Godot 会打一行 ERROR
+     (Condition "!is_inside_tree()" is true), 且算出来只是各网格的局部 AABB,
+     导致重力/风区域与兜底地面算偏位(风力可能作用不到物体). 现改为沿树累乘
+     Node3D.transform。
+  2. 新增 21 项无头"真机等价"测试: 手写合法 GLB 真实加载(三种 colliders 取值、
+     重力/风数值、带位移网格的包围盒) + 17 秒保活对照(只发 ping 的客户端不被
+     断开、完全不发的客户端被 1001 断开)。
+  3. 新增 build/check-version.sh: 强制 project.godot / project.yaml / 发布版本
+     三者一致(已接入打包与验证脚本, 并做过反向验证)。
+  4. 无头测试规模 751 项断言全部通过。
+
 --
 一、快速开始
 --
@@ -103,11 +116,11 @@ OpenDance.exe 的用户看第一节即可。
 
    打成发布包：
 
-     bash build/package-release.sh 0.2.0
+     bash build/package-release.sh 0.2.1
 
    得到 dist-release/ 下两个资产：
 
-     opendance-windows-v0.2.0.zip     <- 单个完整包，禁止 .partN 分卷
+     opendance-windows-v0.2.1.zip     <- 单个完整包，禁止 .partN 分卷
      SHA256SUMS                       <- 裸文件名，可直接 sha256sum -c
 
    包里含 OpenDance.exe、OpenDance.pck、THIRD_PARTY.md、README.txt、
@@ -117,8 +130,8 @@ OpenDance.exe 的用户看第一节即可。
    注意：本项目 Gitea 前置 IIS 的默认上传上限是 30,000,000 字节
    （约 28.6 MiB），超过会返回 HTTP 413。这时不要改成分卷，
    请让运维放宽上限（做法见 opendance-web/deploy/proxy/README.md 第九节）。
-   发布 v0.2.0 时该上限尚未放开，整包（约 38 MB）改用 LZMA 压缩到约 26 MB
+   发布 v0.2.0/v0.2.1 时该上限尚未放开，整包（约 38 MB）改用 LZMA 压缩到约 26 MB
-   才传上去（打包时用 ZIP_METHOD=lzma）。**因此 v0.2.0 的 zip 需要
+   才传上去（打包时用 ZIP_METHOD=lzma）。**因此 v0.2.0/v0.2.1 的 zip 需要
    7-Zip / WinRAR / PeaZip 解压 —— Windows 10 资源管理器不支持 LZMA 的 zip**；
    若上限已放开，请改用默认 deflate 包（双击即可解压）。
 
@@ -127,7 +140,7 @@ OpenDance.exe 的用户看第一节即可。
    1) 一键验证：GODOT_BIN=/path/to/godot bash build/verify.sh
       预期末行「验证全部通过」。
    2) 无头测试：$GODOT --headless --path . --script res://tests/run_tests.gd
-      预期「== 结果：687 通过 / 0 失败 ==」与「全部通过」（缺 VRM 素材或
+      预期「== 结果：751 通过 / 0 失败 ==」与「全部通过」（缺 VRM 素材或
       服务端不可达时相关用例跳过，数字会减少）。
    3) 启动冒烟：$GODOT --headless --path . --quit-after 180
       预期无 SCRIPT ERROR / ERROR:，退出码 0。

build/check-version.sh

@@ -0,0 +1,51 @@
+#!/bin/bash
+# ============================================================
+# OpenDance Studio —— Windows 客户端版本号一致性校验
+#
+# 文档 §11.2「单一来源 / 可核对」在本端的落点：
+#   * `project.godot` 的 `application/config/version` 是**运行时唯一来源**
+#     （「关于」清单直接读它，导出后打进 .pck）；
+#   * `project.yaml` 的 `version` 是任务清单/发布记录的来源；
+#   * 发布产物文件名 `opendance-windows-vX.Y.Z.zip` 与 Git tag 必须一致。
+#
+# 三者一旦漂移，就会出现"界面显示 v0.2.0、产物却叫 v0.2.1"这种不可核对的发布，
+# 因此打包前强制校验。
+#
+# 用法：bash build/check-version.sh [期望版本号]
+# ============================================================
+set -uo pipefail
+
+PROJECT_DIR="$(cd "$(dirname "$0")/.." && pwd)"
+cd "$PROJECT_DIR"
+
+GODOT_VERSION="$(sed -n 's/^config\/version="\(.*\)"$/\1/p' project.godot | head -1)"
+YAML_VERSION="$(sed -n 's/^version:[[:space:]]*//p' project.yaml | head -1)"
+EXPECTED="${1:-$YAML_VERSION}"
+
+printf '  project.godot  application/config/version = %s\n' "${GODOT_VERSION:-（未找到）}"
+printf '  project.yaml   version                   = %s\n' "${YAML_VERSION:-（未找到）}"
+printf '  期望版本                                 = %s\n' "${EXPECTED:-（未指定）}"
+
+FAILED=0
+[ -n "$GODOT_VERSION" ] || { echo "  ✗ 无法从 project.godot 解析 config/version" >&2; FAILED=1; }
+[ -n "$YAML_VERSION" ]  || { echo "  ✗ 无法从 project.yaml 解析 version" >&2; FAILED=1; }
+if [ -n "$EXPECTED" ] && [ "$GODOT_VERSION" != "$EXPECTED" ]; then
+  echo "  ✗ project.godot 的版本与期望不一致（界面/About 会显示错版本）" >&2
+  FAILED=1
+fi
+if [ -n "$YAML_VERSION" ] && [ "$GODOT_VERSION" != "$YAML_VERSION" ]; then
+  echo "  ✗ project.godot 与 project.yaml 版本不一致" >&2
+  FAILED=1
+fi
+# 版本号格式 X.Y.Z
+if [ -n "$GODOT_VERSION" ] && ! printf '%s' "$GODOT_VERSION" | grep -qE '^[0-9]+\.[0-9]+\.[0-9]+$'; then
+  echo "  ✗ 版本号应为 X.Y.Z（实际 $GODOT_VERSION）" >&2
+  FAILED=1
+fi
+
+if [ "$FAILED" -ne 0 ]; then
+  echo "  ✗ 版本一致性校验失败" >&2
+  exit 1
+fi
+
+echo "  ✓ 版本一致：v$GODOT_VERSION（project.godot = project.yaml${EXPECTED:+ = 期望值}）"

build/package-release.sh

@@ -43,6 +43,9 @@ log() { printf '\033[1;34m[package]\033[0m %s\n' "$*"; }
 warn() { printf '\033[1;33m[warn]\033[0m %s\n' "$*" >&2; }
 die() { printf '\033[1;31m[error]\033[0m %s\n' "$*" >&2; exit 1; }
 
+# ---- 0. 版本号一致性（文档 §11.2：产物名 / tag / 界面展示必须一致）----
+bash "$PROJECT_DIR/build/check-version.sh" "$VERSION" || die "版本一致性校验失败，先统一 project.godot / project.yaml / 发布版本号"
+
 EXE="$PROJECT_DIR/build/windows/OpenDance.exe"
 PCK="$PROJECT_DIR/build/windows/OpenDance.pck"
 

build/verify.sh

@@ -26,7 +26,18 @@ fi
 FAILED=0
 
 echo "============================================================"
-echo " 1/3 脚本编译检查"
+echo " 0/4 版本号一致性（project.godot / project.yaml）"
+echo "============================================================"
+if bash "$PROJECT_DIR/build/check-version.sh"; then
+  :
+else
+  echo "✗ 版本一致性校验失败"
+  FAILED=1
+fi
+
+echo ""
+echo "============================================================"
+echo " 1/4 脚本编译检查"
 echo "============================================================"
 IMPORT_LOG=$(mktemp)
 "$GODOT_BIN" --headless --path "$PROJECT_DIR" --import >"$IMPORT_LOG" 2>&1
@@ -41,7 +52,7 @@ rm -f "$IMPORT_LOG"
 
 echo ""
 echo "============================================================"
-echo " 2/3 无头测试（单元 + 真实 API 集成）"
+echo " 2/4 无头测试（单元 + 真实 API 集成）"
 echo "============================================================"
 TEST_LOG=$(mktemp)
 "$GODOT_BIN" --headless --path "$PROJECT_DIR" --script res://tests/run_tests.gd >"$TEST_LOG" 2>&1
@@ -58,7 +69,7 @@ rm -f "$TEST_LOG"
 
 echo ""
 echo "============================================================"
-echo " 3/3 应用启动检查（180 帧）"
+echo " 3/4 应用启动检查（180 帧）"
 echo "============================================================"
 RUN_LOG=$(mktemp)
 timeout 120 "$GODOT_BIN" --headless --path "$PROJECT_DIR" --quit-after 180 >"$RUN_LOG" 2>&1

project.godot

@@ -9,7 +9,7 @@ config_version=5
 
 config/name="OpenDance Studio"
 config/description="摄像头跳舞评分系统 —— Windows 客户端。接收 Android 辅助 App 的 33 点骨骼关键点，驱动 VRM 角色并 DTW 实时评分。"
-config/version="0.2.0"
+config/version="0.2.1"
 run/main_scene="res://scenes/main.tscn"
 config/features=PackedStringArray("4.7", "GL Compatibility")
 config/icon="res://icon.svg"

project.yaml

@@ -1,5 +1,5 @@
 project: opendance-windows-client
-version: 0.2.0
+version: 0.2.1
 repository: opendance-windows
 default_branch: main
 engine: Godot 4.7.2
@@ -82,13 +82,17 @@ tasks:
     file: tasks/014-full-package.md
     scope: 发布整包（单个 zip + SHA256SUMS，不拆分卷）
     status: done
+  - id: T-WIN-016
+    file: tasks/016-aabb-transforms.md
+    scope: 场景包围盒沿树累乘变换（修复入树前用 global_transform 导致的 ERROR 与范围偏位）
+    status: done
   - id: T-WIN-015
     file: tasks/015-keepalive-dedup.md
     scope: 连接保活 / 设备去重 / 状态机（契约 websocket-keypoints 0.2.0，与 T-AND-011 对齐）
     status: done
 
 deliverable:
-  artifact: opendance-windows-v0.2.0.zip
+  artifact: opendance-windows-v0.2.1.zip
   packaging: Godot 导出脚本（Linux 直接导出 / Windows 兜底）
   release_rules:                   # 文档 §5.7 硬性要求
     - 单个完整包，禁止 .partN 分卷

src/scene/scene_runtime.gd

@@ -360,16 +360,33 @@ static func _collect_static_bodies(node: Node) -> Array:
 	return out
 
 
-static func _compute_aabb(node: Node) -> AABB:
+## 累加包围盒。
+##
+## * 累加包围盒。
+## *
+## * ⚠️ 必须**自己沿树累乘变换**，不能用 `global_transform`：本函数在 `_assemble()` 里
+## * 调用，而那时运行时节点**还没被加入场景树**，`global_transform` 会因为
+## * "!is_inside_tree()" 直接返回单位变换并**打一行 ERROR 日志**（真机上每次载入
+## * 场景都会刷一条），算出的包围盒也只是各网格的局部 AABB —— 对于把网格摆在
+## * 非原点位置的场景，重力/风区域与兜底地面会算得偏小或偏位，**风力可能作用不到**。
+## *
+## * 这里改成从根往下累乘 `Node3D.transform`：不依赖是否入树，结果与运行时被挂在
+## * 单位变换的父节点下时完全一致。
+static func _compute_aabb(node: Node, parent_transform: Transform3D = Transform3D.IDENTITY) -> AABB:
+	var local := Transform3D.IDENTITY
+	if node is Node3D:
+		local = (node as Node3D).transform
+	var here := parent_transform * local
+
 	var result := AABB()
 	var first := true
 	if node is MeshInstance3D:
 		var mesh_node := node as MeshInstance3D
 		if mesh_node.visible:
-			result = mesh_node.global_transform * mesh_node.get_aabb()
+			result = here * mesh_node.get_aabb()
 			first = false
 	for child in node.get_children():
-		var child_aabb := _compute_aabb(child)
+		var child_aabb := _compute_aabb(child, here)
 		if child_aabb.size == Vector3.ZERO:
 			continue
 		if first:

tasks/016-aabb-transforms.md

@@ -0,0 +1,69 @@
+# T-WIN-016 场景包围盒沿树累乘变换
+
+- **状态**: done
+- **依赖**: T-WIN-013
+- **文档**: v1.6 §5.6（场景 GLB 正常加载 / 物理参数生效）
+
+## 缺陷
+
+`SceneRuntime._compute_aabb()` 用 `MeshInstance3D.global_transform` 计算包围盒，
+而它在 `_assemble()` 里被调用 —— 那时运行时节点**还没被加入场景树**。两个后果：
+
+1. Godot 会打一行错误日志（每次载入场景都会刷）：
+
+   ```
+   ERROR: Condition "!is_inside_tree()" is true. Returning: Transform3D()
+   ```
+
+   这与「日志里不应出现 ERROR」的排查约定冲突，真机排查时是噪声；
+2. `get_global_transform()` 在树外返回单位变换，于是算出来的只是各网格的**局部**
+   AABB。包围盒用于①重力/风 `Area3D` 的碰撞盒尺寸与位置 ②兜底地面的尺寸与位置 ——
+   对于把网格摆在非原点位置的场景（导出 GLB 的常见情况），区域会**偏小或偏位**，
+   **风力/重力可能作用不到物体上**。
+
+## 修复
+
+改为从根节点往下**累乘 `Node3D.transform`**：
+
+```gdscript
+static func _compute_aabb(node: Node, parent_transform: Transform3D = Transform3D.IDENTITY) -> AABB:
+    var local := Transform3D.IDENTITY
+    if node is Node3D:
+        local = (node as Node3D).transform
+    var here := parent_transform * local
+    ...
+```
+
+不依赖是否入树；运行时被挂在单位变换的父节点下时，结果与旧的"全局变换"语义一致。
+
+## 回归测试（`tests/test_scene_config.gd`）
+
+在代码里**手写一个合法 GLB**（三角形：POSITION 3×VEC3 + indices 3×u16 + BIN chunk）
+落盘后真实加载，覆盖：
+
+* 真实 GLB 加载 `warnings` 为空、不使用兜底地面；
+* `colliders` 三种取值：`mesh` → 按网格生成；`auto` 命中 `*_col` → 生成；
+  `auto` 未命中 → 兜底地面并标记；`none` → 不生成也不兜底；
+* 重力 `Area3D` 的 `gravity` / `gravity_direction` 与服务端配置一致，
+  且用 `SPACE_OVERRIDE_REPLACE`（不改全局 `ProjectSettings`）；
+* 风力按基础风向量生效（`wind_force_at()` 与 `WIND_FORCE_SCALE` 对齐）；
+* **带位移网格**（节点 `translation [10,0,0]`）时，重力区域碰撞盒与兜底地面
+  都跟着位移（x≈10）—— 这一条正是上述缺陷的回归测试。
+
+## 顺带补充：保活的**时间维度**验证（`tests/test_pose_server.gd`）
+
+用真实的 15 秒静默超时跑一次对照：
+
+* 只发应用层 `ping`、**不发任何关键点帧**的客户端，17 秒后**仍保持连接**
+  （「画面里没人就掉线、然后疯狂重连」的根因对照）；
+* 连上后什么都不发的客户端被 `close(1001, "timeout")` 断开（超时机制仍有效，
+  且按契约 §7 对端不会重连）。
+
+## 验收
+
+| 项 | 结果 |
+|--|--|
+| 无头测试 | **751 项断言全部通过**（原 720） |
+| `build/verify.sh` | 全通过（新增第 0 步版本一致性） |
+| 日志 | 真实 GLB 加载路径不再出现 `!is_inside_tree()` ERROR |
+| 版本号 | `project.godot` = `project.yaml` = 发布版本 = **0.2.1**（`build/check-version.sh` 强制） |

tests/test_pose_server.gd

@@ -482,3 +482,57 @@ func test_snapshot_exposes_keepalive_and_device_count() -> void:
 	eq(int(snap["heartbeat_interval_ms"]), PoseServer.HEARTBEAT_INTERVAL_MS, "snapshot 报告心跳间隔")
 
 	await _teardown()
+
+
+# ---------------- T-AND-011 §6.5：保活的**时间维度**验证 ----------------
+#
+# 现有用例只验证了"welcome 声明了保活参数""ping 能换到 pong"，但没有验证
+# **时间维度**上的行为 —— 而"频繁重连"恰恰是时间维度的问题：
+#   修复前：服务端静默超时 5s，客户端只有协议层 ping（应用层看不到），
+#           于是"画面里没有人"时每 5 秒被踢一次，再重连，循环往复。
+# 这里用**真实的 15 秒静默超时**跑一次端到端对照：
+#   A) 只发应用层 ping、不发任何关键点帧 → 必须**不被断开**；
+#   B) 连上后什么都不发           → 必须被静默超时踢掉（close 1001）。
+# 两个客户端并行跑，总耗时约一个超时周期。
+func test_keepalive_survives_silence_but_idle_client_is_dropped() -> void:
+	await _setup()
+	await _pump(3)
+
+	# A：只发 ping 的客户端
+	_send_hello(_client, "device-keepalive-only")
+	await _await_control(_client, "welcome")
+
+	# B：连上但什么都不发的客户端
+	var idle := await _open_second_client()
+	_send_hello(idle, "device-idle")
+	await _await_control(idle, "welcome")
+	eq(idle.get_ready_state(), WebSocketPeer.STATE_OPEN, "闲置客户端初始为已连接")
+
+	var timeout_ms := PoseServer.CLIENT_TIMEOUT_MS
+	var heartbeat_ms := PoseServer.HEARTBEAT_INTERVAL_MS
+	# 契约 §1.1：心跳必须小于静默超时的一半（否则必然被误判掉线）
+	ok(heartbeat_ms * 2 < timeout_ms, "心跳间隔小于静默超时的一半",
+		"心跳 %d ms，超时 %d ms" % [heartbeat_ms, timeout_ms])
+
+	# 跑满一个完整的静默超时周期再多一点（真实时钟，不是帧数）
+	var started := Time.get_ticks_msec()
+	var guard := 0
+	while Time.get_ticks_msec() - started < timeout_ms + 2000 and guard < 200000:
+		# A 按服务端声明的心跳节奏发应用层 ping（不发关键点帧）
+		var elapsed := Time.get_ticks_msec() - started
+		if elapsed / heartbeat_ms != (elapsed - 16) / heartbeat_ms:
+			_client.send_text(JSON.stringify({"type": "ping", "sentAtMs": Time.get_ticks_msec()}))
+		_client.poll()
+		idle.poll()
+		await _pump()
+		guard += 1
+
+	var elapsed_ms := Time.get_ticks_msec() - started
+	eq(_client.get_ready_state(), WebSocketPeer.STATE_OPEN,
+		"只发心跳、不发关键点帧的客户端在 %d ms 后仍保持连接（频繁重连的根因已修复）" % elapsed_ms)
+	eq(idle.get_ready_state(), WebSocketPeer.STATE_CLOSED,
+		"完全不发数据的客户端被静默超时断开（超时机制仍然有效）")
+	if idle.get_ready_state() == WebSocketPeer.STATE_CLOSED:
+		eq(idle.get_close_code(), 1001, "静默超时以 1001 关闭（契约 §7：对端不重连）")
+
+	await _teardown()

tests/test_scene_config.gd

@@ -243,3 +243,193 @@ func test_environment_mapping_clamps_godot_fog_density() -> void:
 	is_false(env_off.fog_enabled, "fogDensity = 0 时关闭雾")
 	runtime.free()
 	runtime_off.free()
+
+
+# ---------------- 真实 GLB 的场景加载（§5.6 验收：GLB 正常加载 + 参数生效） ----------------
+#
+# 现有用例覆盖的是参数解析与降级路径，但**没有一条真正加载 GLB**。
+# 这里在代码里手写一个合法的 GLB（一个三角形：POSITION + indices，带 BIN chunk），
+# 落盘后用 `SceneRuntime.load_from_file()` 真加载，核对：
+#   * 不再回退内置空场景（warnings 为空、兜底地面未启用）；
+#   * 碰撞体按 `colliders` 三种取值分别正确生成；
+#   * 重力/风 Area3D 按服务端参数生效；
+#   * 包围盒**沿树累乘变换**（用带位移的节点验证 —— 曾经这里用 global_transform
+#     在入树前计算，会打 ERROR 日志且算出的范围偏小/偏位）。
+
+const TEST_GLB_PATH := "user://test-scene-{0}.glb"
+
+## 手写合法 GLB：一个三角形（POSITION 3×VEC3 + indices 3×u16），节点可命名/可位移
+static func _build_triangle_glb(node_name: String, translation: Vector3 = Vector3.ZERO) -> PackedByteArray:
+	var sp := StreamPeerBuffer.new()
+	sp.big_endian = false
+	for v in [0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]:
+		sp.put_float(v)
+	while sp.get_position() % 4 != 0:
+		sp.put_u8(0)
+	var index_offset := sp.get_position()
+	for i in [0, 1, 2]:
+		sp.put_u16(i)
+	while sp.get_position() % 4 != 0:
+		sp.put_u8(0)
+	var bin := sp.data_array
+
+	var node := {"mesh": 0, "name": node_name}
+	if translation != Vector3.ZERO:
+		node["translation"] = [translation.x, translation.y, translation.z]
+	var gltf := {
+		"asset": {"version": "2.0", "generator": "OpenDance test"},
+		"scene": 0,
+		"scenes": [{"nodes": [0]}],
+		"nodes": [node],
+		"meshes": [{"primitives": [{"attributes": {"POSITION": 0}, "indices": 1}]}],
+		"buffers": [{"byteLength": bin.size()}],
+		"bufferViews": [
+			{"buffer": 0, "byteOffset": 0, "byteLength": 36, "target": 34962},
+			{"buffer": 0, "byteOffset": index_offset, "byteLength": 6, "target": 34963},
+		],
+		"accessors": [
+			{"bufferView": 0, "componentType": 5126, "count": 3, "type": "VEC3", "min": [0.0, 0.0, 0.0], "max": [1.0, 1.0, 0.0]},
+			{"bufferView": 1, "componentType": 5123, "count": 3, "type": "SCALAR"},
+		],
+	}
+	var json_bytes := JSON.stringify(gltf).to_utf8_buffer()
+	while json_bytes.size() % 4 != 0:
+		json_bytes.append(0x20)
+
+	var out := PackedByteArray()
+	out.append_array(PackedByteArray([0x67, 0x6C, 0x54, 0x46]))  # 'glTF'
+	out.resize(12)
+	out.encode_u32(4, 2)
+	var json_header := PackedByteArray()
+	json_header.resize(8)
+	json_header.encode_u32(0, json_bytes.size())
+	json_header.encode_u32(4, 0x4E4F534A)  # 'JSON'
+	var bin_header := PackedByteArray()
+	bin_header.resize(8)
+	bin_header.encode_u32(0, bin.size())
+	bin_header.encode_u32(4, 0x004E4942)  # 'BIN\0'
+	out.append_array(json_header)
+	out.append_array(json_bytes)
+	out.append_array(bin_header)
+	out.append_array(bin)
+	out.encode_u32(8, out.size())
+	return out
+
+
+func _write_scene_glb(tag: String, node_name: String, translation: Vector3 = Vector3.ZERO) -> String:
+	var path := TEST_GLB_PATH.format(tag)
+	var file := FileAccess.open(path, FileAccess.WRITE)
+	file.store_buffer(_build_triangle_glb(node_name, translation))
+	file.close()
+	return path
+
+
+func _scene_cfg(overrides: Dictionary) -> CatalogTypes.SceneConfig:
+	var base := {"physics": {"gravity": {"y": -3.5}, "wind": {"base": {"x": 2.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}}}.duplicate(true)
+	for key in overrides:
+		base["physics"][key] = overrides[key]
+	return CatalogTypes.SceneConfig.from_dict(base)
+
+
+## 取重力区域的碰撞盒（用来核对包围盒是否算对）
+func _area_box(rt: SceneRuntime, area_name: String) -> CollisionShape3D:
+	var area := rt.get_node_or_null(area_name) as Area3D
+	if area == null:
+		return null
+	for child in area.get_children():
+		if child is CollisionShape3D:
+			return child as CollisionShape3D
+	return null
+
+
+func test_real_glb_loads_without_fallback_and_colliders_match_mode() -> void:
+	var path := _write_scene_glb("mesh", "Floor")
+
+	# mesh 模式：所有网格都生成碰撞体
+	var rt_mesh: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(path, _scene_cfg({"colliders": "mesh"}), "真实场景")
+	eq(rt_mesh.warnings.size(), 0, "真实 GLB 加载无降级告警（warnings 为空）")
+	not_null(rt_mesh.root, "场景根节点已生成")
+	eq(rt_mesh.collider_count, 1, "mesh 模式为 1 个网格生成 1 个碰撞体")
+	is_false(rt_mesh.used_fallback_ground, "有网格时不再生成兜底地面")
+	contains(rt_mesh.describe(), "碰撞体 1 个", "摘要报告碰撞体数量")
+
+	# auto 模式：只认命名约定（Floor_col 命中，Floor 不命中）
+	var rt_auto_hit: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(
+		_write_scene_glb("auto-hit", "Floor_col"), _scene_cfg({"colliders": "auto"}), "命名命中"
+	)
+	eq(rt_auto_hit.collider_count, 1, "auto 模式按 *_col 命名约定生成碰撞体")
+
+	var rt_auto_miss: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(
+		_write_scene_glb("auto-miss", "Floor"), _scene_cfg({"colliders": "auto"}), "命名未命中"
+	)
+	eq(rt_auto_miss.collider_count, 1, "auto 未命中时为兜底地面生成 1 个碰撞体")
+	is_true(rt_auto_miss.used_fallback_ground, "auto 未命中时标记使用了兜底地面")
+
+	# none 模式：不生成碰撞体，也不兜底
+	var rt_none: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(path, _scene_cfg({"colliders": "none"}), "无碰撞")
+	eq(rt_none.collider_count, 0, "none 模式不生成任何碰撞体")
+	is_false(rt_none.used_fallback_ground, "none 模式不兜底")
+
+	rt_mesh.free()
+	rt_auto_hit.free()
+	rt_auto_miss.free()
+	rt_none.free()
+
+
+func test_real_glb_gravity_and_wind_match_config() -> void:
+	var rt: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(
+		_write_scene_glb("gravity", "Floor"), _scene_cfg({"colliders": "mesh"}), "物理参数"
+	)
+
+	var gravity_area := rt.get_node_or_null("SceneGravityArea") as Area3D
+	not_null(gravity_area, "重力的 Area3D 已创建")
+	if gravity_area != null:
+		almost(gravity_area.gravity, 3.5, 1e-4, "重力大小按服务端配置生效")
+		almost(gravity_area.gravity_direction.y, -1.0, 1e-5, "重力方向向下")
+		eq(gravity_area.gravity_space_override, Area3D.SPACE_OVERRIDE_REPLACE,
+			"场景级重力用 REPLACE 覆盖（不改全局 ProjectSettings）")
+
+	not_null(rt.get_node_or_null("SceneWindArea") as Area3D, "风的 Area3D 已创建")
+	almost(rt.wind_force_at(0.0).x, 2.0 * SceneRuntime.WIND_FORCE_SCALE, 1e-3,
+		"风力按服务端基础风向量生效")
+	contains(rt.describe(), "重力 3.5", "日志摘要含重力数值（可核对）")
+	contains(rt.describe(), "2.0,0.0,0.0", "日志摘要含基础风向量")
+
+	rt.free()
+
+
+func test_aabb_accumulates_transforms_for_offset_meshes() -> void:
+	# 网格整体位移到 x=10：包围盒必须跟着走，否则重力/风区域会算偏位（风力作用不到）
+	# 用 mesh 模式：只验证"包围盒是否跟着位移走"，不引入 auto 未命中导致的兜底告警
+	var rt: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(
+		_write_scene_glb("offset", "Floor", Vector3(10, 0, 0)),
+		_scene_cfg({"colliders": "mesh"}),
+		"位移场景",
+	)
+	eq(rt.warnings.size(), 0, "带位移的真实 GLB 加载无降级告警")
+	eq(rt.collider_count, 1, "位移场景按 mesh 模式生成 1 个碰撞体")
+
+	var box := _area_box(rt, "SceneGravityArea")
+	not_null(box, "重力区域的碰撞盒存在")
+	if box != null:
+		ok(box.position.x > 9.5 and box.position.x < 11.5,
+			"包围盒沿树累乘变换：区域中心跟着网格位移（x≈10）", "实际 x=%.2f" % box.position.x)
+		var box_shape := box.shape as BoxShape3D
+		not_null(box_shape, "碰撞盒是 BoxShape3D")
+		if box_shape != null:
+			ok(box_shape.size.x > 10.0, "区域水平尺寸覆盖到位移后的场景", "size.x=%.1f" % box_shape.size.x)
+
+	# auto 未命中 → 兜底地面也应落在位移后的位置
+	var rt_fallback: SceneRuntime = SceneRuntime.load_from_file(
+		_write_scene_glb("offset-plain", "FloorPlain", Vector3(10, 0, 0)),
+		_scene_cfg({"colliders": "auto"}),
+		"位移兜底",
+	)
+	var ground := rt_fallback.get_node_or_null("FallbackGround") as StaticBody3D
+	not_null(ground, "兜底地面已生成")
+	if ground != null:
+		ok(ground.position.x > 9.5 and ground.position.x < 11.5,
+			"兜底地面跟着包围盒位移（x≈10）", "实际 x=%.2f" % ground.position.x)
+
+	rt.free()
+	rt_fallback.free()