opendance-windows/tasks/006-skeleton-retarget.md

T-WIN-006 关键点 → VRM 骨骼重定向

• 状态：done
• 依赖：T-WIN-005、T-WIN-004

目标

把 33 点关键点实时驱动到 VRM 骨骼上。

load

DSH.md
contracts/skeleton-topology.md   # 锚点：§1 33 点、§2 虚拟关节、§4 坐标系
src/anim/skeleton_retarget.gd

算法

1. 每根骨骼指定一条骨链（起点关键点，终点关键点）
2. 取骨骼静止朝向 rest_dir（由该骨与首个子骨的位置差得出，不假设模型骨骼轴向）
3. 目标朝向由两个关键点在世界空间的方向得出
4. delta = rest_dir → target_dir 的最小旋转四元数（保留扭转/roll）
5. desired = Basis(delta) × rest_global_basis
6. pose_local = parent_global_basis⁻¹ × desired

第 6 步的合成公式是实测标定的：Godot 文档未写明 rest/pose 的合成顺序， 在真实 VRoid 模型上暴力枚举 5 种候选公式，只有该式误差为 1.9e-8（其余 ~0.14）。 已有回归测试守护，不得凭记忆改写。

坐标转换

契约 §4 的 MediaPipe 归一化坐标 → Godot 世界方向： Vector3(x × aspect, −y, −z × aspect)（x/z 以图像宽为基准故乘宽高比）。

验收

tests/test_retarget.gd —— 最关键的是功能性断言：

→ 左上臂方向点积 1.0000，左前臂方向点积 1.0000

即：给定一组关键点，重定向后骨骼在世界空间的实际指向与关键点方向一致； 另有判别性验证（换一组关键点骨骼朝向随之改变）与躯干 FK 传播验证。