feat(web): 端口分离 + VMD 动作支持；契约升至 0.2.0

需求 1：管理端端口与软件 API 端口分离
- 软件 API 端口 PORT（默认 3000）只提供 /api、/health、/static、/contracts，
  不提供管理页面（未命中路径 404）；管理端端口 ADMIN_PORT（默认 3001）
  提供管理页面与全部接口；ADMIN_HOST 可单独限制管理端来源
- main.ts 同进程监听两个端口，用 req.socket.localPort 区分端口行为；
  ADMIN_PORT=PORT 为单端口兼容模式（只创建一个 server，无 EADDRINUSE）
- 端口非法在生产环境中止启动；ADMIN_PORT=PORT 只 warn
- 启动日志分别打印两个端口的访问地址

需求 2：动作数据支持 VMD（MikuMikuDance）
- vmd-parser.ts：二进制解析（30 字节头 + Shift-JIS 模型名 + 111 字节/条骨骼
  关键帧 + morph 段）、MMD 贝塞尔插值、GBK 模型名回退、固定 30fps
- mmd-skeleton.ts：标准 MMD 骨架；静止比例从参考 PMX 骨骼段实测得到
  （足首 1.43 / 膝 6.57 / 髋 11.50 / 首 16.21 / 頭 17.16，腿长 10.09）
- mmd-pose.ts：FK + 两骨骼解析腿部 IK（膝盖朝正面，不可达收敛为伸直）
  + 左手系→右手系 Z 镜像（由真实数据对照实验确定：94.1% vs 5.9%）
- retarget.ts：抽出 worldFramesToKeypointFrames()，BVH 与 VMD 共用重定向
- MotionFormat 增 vmd、扩展名映射增 .vmd；管理端上传支持 .vmd
- scripts/inspect-vmd.mjs：上传前自查工具

契约：rest-api / data-models / model-formats → 0.2.0（另两库已同步逐字节一致）

验证：85 项单测通过（VMD 31 项）；契约与 29 条路由一致；typecheck/build 通过；
真实样本经 HTTP 端到端：霜雪千年 2901 帧（IK 腿）、恋爱循环 4604 帧（FK 腿）
均 preprocessState=done、0 NaN、0 越界（测试数据已从数据库清理）。

web-server/src/preprocess/math3d.ts

@@ -54,6 +54,33 @@ export function matMul(a: Mat3, b: Mat3): Mat3 {
   return out as Mat3;
 }
 
+/**
+ * 四元数 (x, y, z, w) → 3×3 行主序旋转矩阵。
+ * 输入会自动归一化；零四元数视为单位四元数。
+ */
+export function quatToMat3(q: readonly [number, number, number, number]): Mat3 {
+  let [x, y, z, w] = q;
+  const len = Math.hypot(x, y, z, w);
+  if (len < 1e-9) return IDENTITY3;
+  x /= len;
+  y /= len;
+  z /= len;
+  w /= len;
+  return [
+    1 - 2 * (y * y + z * z), 2 * (x * y - z * w), 2 * (x * z + y * w),
+    2 * (x * y + z * w), 1 - 2 * (x * x + z * z), 2 * (y * z - x * w),
+    2 * (x * z - y * w), 2 * (y * z + x * w), 1 - 2 * (x * x + y * y),
+  ];
+}
+
+export function matTranspose(m: Mat3): Mat3 {
+  return [m[0], m[3], m[6], m[1], m[4], m[7], m[2], m[5], m[8]];
+}
+
+export function vCross(a: Vec3, b: Vec3): Vec3 {
+  return [a[1] * b[2] - a[2] * b[1], a[2] * b[0] - a[0] * b[2], a[0] * b[1] - a[1] * b[0]];
+}
+
 export function matVec(m: Mat3, v: Vec3): Vec3 {
   return [
     m[0] * v[0] + m[1] * v[1] + m[2] * v[2],