feat(web): 端口分离 + VMD 动作支持；契约升至 0.2.0

需求 1：管理端端口与软件 API 端口分离
- 软件 API 端口 PORT（默认 3000）只提供 /api、/health、/static、/contracts，
  不提供管理页面（未命中路径 404）；管理端端口 ADMIN_PORT（默认 3001）
  提供管理页面与全部接口；ADMIN_HOST 可单独限制管理端来源
- main.ts 同进程监听两个端口，用 req.socket.localPort 区分端口行为；
  ADMIN_PORT=PORT 为单端口兼容模式（只创建一个 server，无 EADDRINUSE）
- 端口非法在生产环境中止启动；ADMIN_PORT=PORT 只 warn
- 启动日志分别打印两个端口的访问地址

需求 2：动作数据支持 VMD（MikuMikuDance）
- vmd-parser.ts：二进制解析（30 字节头 + Shift-JIS 模型名 + 111 字节/条骨骼
  关键帧 + morph 段）、MMD 贝塞尔插值、GBK 模型名回退、固定 30fps
- mmd-skeleton.ts：标准 MMD 骨架；静止比例从参考 PMX 骨骼段实测得到
  （足首 1.43 / 膝 6.57 / 髋 11.50 / 首 16.21 / 頭 17.16，腿长 10.09）
- mmd-pose.ts：FK + 两骨骼解析腿部 IK（膝盖朝正面，不可达收敛为伸直）
  + 左手系→右手系 Z 镜像（由真实数据对照实验确定：94.1% vs 5.9%）
- retarget.ts：抽出 worldFramesToKeypointFrames()，BVH 与 VMD 共用重定向
- MotionFormat 增 vmd、扩展名映射增 .vmd；管理端上传支持 .vmd
- scripts/inspect-vmd.mjs：上传前自查工具

契约：rest-api / data-models / model-formats → 0.2.0（另两库已同步逐字节一致）

验证：85 项单测通过（VMD 31 项）；契约与 29 条路由一致；typecheck/build 通过；
真实样本经 HTTP 端到端：霜雪千年 2901 帧（IK 腿）、恋爱循环 4604 帧（FK 腿）
均 preprocessState=done、0 NaN、0 越界（测试数据已从数据库清理）。

contracts/model-formats.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# contracts/model-formats.md — 模型与动作格式契约 v0.1.0
+# contracts/model-formats.md — 模型与动作格式契约 v0.2.0
 
 ## 1. 角色模型（models）
 
@@ -19,6 +19,7 @@ VRM 版本识别：读取 GLB 的 JSON chunk，检查 `extensions.VRM`（0.x）
 | 格式 | 扩展名 | 预处理支持 | 说明 |
 |---|---|---|---|
 | BVH | `.bvh` | ✅ 内置纯 TS 解析器 | 文本格式，服务端直接解析 → FK → MediaPipe33 |
+| VMD | `.vmd` | ✅ 内置纯 TS 解析器 | MikuMikuDance 动作数据（二进制，Shift-JIS 骨骼名 + 四元数关键帧）；服务端按标准 MMD 骨架做 FK + 腿部 IK 求解 → MediaPipe33，见 §2.3 |
 | FBX | `.fbx` | ⚠️ 需 Assimp | 服务端调用 `assimp` 可执行文件导出为 BVH/glTF 后再解析；未安装则 `preprocessState=failed` |
 | glTF/GLB | `.gltf` / `.glb` | ⚠️ 需 Assimp | 同上 |
 | 关键点 JSON | `.json` | ✅ 直通校验 | 已是 `mediapipe33@0.1.0` 结构，仅做校验与归一化 |
@@ -65,6 +66,47 @@ VRM 版本识别：读取 GLB 的 JSON chunk，检查 `extensions.VRM`（0.x）
 未映射到的点按 `skeleton-topology.md` §5 的层级由父节点推算，
 并置 `confidence` 降低（`0.5`），表示估算而非实测。
 
+### 2.3 VMD（MikuMikuDance）解析约定
+
+VMD 是二进制格式：文件头 `Vocaloid Motion Data 0002`（30 字节）+ 模型名（20 字节，
+Shift-JIS）+ 骨骼关键帧数组（每条 **111 字节**：15 字节骨骼名、uint32 帧号、
+float32×3 位移、float32×4 旋转四元数、64 字节贝塞尔插值参数）+ morph / 相机 /
+灯光 / 自阴影 / IK / 可见性段落。**VMD 不含骨骼长度**，只有旋转（少数骨骼带位移），
+因此服务端必须自带一套标准 MMD 骨架才能做 FK。
+
+处理链路：`vmd-parser.ts`（二进制 + Shift-JIS + 贝塞尔插值）→ `mmd-skeleton.ts`
+（标准骨架）→ `mmd-pose.ts`（FK + 腿部 IK）→ `retarget.ts` 的
+`worldFramesToKeypointFrames()`（与 BVH 完全共用骨盆归零 / 自适应缩放 / 图像空间投影 /
+9 个关节角）。固定 **30 fps**（MMD 帧率恒定，上传时填写的 `fps` 被忽略）。
+
+| MediaPipe 点 | MMD 标准骨骼 | 说明 |
+|---|---|---|
+| 0 nose | `頭` | 取头骨根部再上移，近似面部中心 |
+| 11 / 12 left/right_shoulder | `左腕` / `右腕` | 肩关节（不是 `左肩` 骨骼） |
+| 13 / 14 left/right_elbow | `左ひじ` / `右ひじ` | |
+| 15 / 16 left/right_wrist | `左手首` / `右手首` | |
+| 23 / 24 left/right_hip | `左足` / `右足` | 大腿根部 |
+| 25 / 26 left/right_knee | `左ひざ` / `右ひざ` | |
+| 27 / 28 left/right_ankle | `左足首` / `右足首` | |
+| 31 / 32 left/right_foot_index | `左つま先` / `右つま先` | |
+
+骨骼名按 `mmd-skeleton.ts` 的别名表归一（含全角 `ＩＫ` / 半角 `IK` 两种写法）；
+未纳入标准骨架的骨骼（裙摆、物理、表情等）被忽略但会计数并写入预处理日志。
+
+**腿部驱动判定**：`足ＩＫ` 轨道存在非零位移 → 走 IK（用两骨骼解析 IK 把踝拉到 IK
+目标点，膝盖朝角色正面弯，不可达时收敛为伸直）；否则走 FK（部分动作数据把腿烘焙成
+FK 旋转）。两份示例文件分别命中两种路径。
+
+**坐标系**：MMD 原生是左手系（正面为 -Z），本项目通路是右手系（正面为 +Z、+X 为角色
+左侧）。VMD 的四元数与位移统一做 Z 镜像（`(x,y,z,w) → (-x,-y,z,w)`、位移 z 取反）后
+送入标准骨架。该选择由真实数据对照实验确定：腿部烘焙为 FK 的样本中，`zMirrored` 下
+膝盖朝前占比 94.1%，不转换时仅 5.9%（见 `test/mmd-vmd.spec.ts`）。
+
+**标准骨架数值来源**：解析参考模型的 PMX 骨骼段实测得到（而非凭经验估计），
+再去掉模型自身原点偏移并抹平左右不对称。关键比例：足首 1.43 / ひざ 6.57 /
+髋 11.50 / センター 10.88 / 首 16.21 / 頭 17.16（总高约 19.4，髋高比约 59%）；
+大腿 4.94 + 小腿 5.15 ≈ 腿长 10.07。
+
 ## 3. 上传限制
 
 | 项 | 值 |